Oficialmente, a história de Cachoeiro de Itapemirim teve início no ano de 1812, quando o donatário da capitania do Estado, Francisco Alberto Rubim, recebeu a tarefa de desenvolver o povoamento, nesta região, habitada pelos índios puris e botocudos. O grande dado motivador, no séc. XIX, era o ouro descoberto no espaço que compreende, hoje, o município de Castelo. O povoamento começou em um ponto do vale, às margens do rio Itapemirim, que inspirou seu nome.

O nome da cidade deriva de um aspecto geográfico: os cachoeiros ou as cachoeiras do rio Itapemirim, rio que corta a cidade. Por causa desse aspecto geográfico, a cidade, como muitas outras do Brasil, desenvolveu-se econômica e urbanisticamente a partir do rio. Os cachoeirenses preferem o termo Itapemirim – caminho de água com pedras que formam pequenas cachoeiras.

O nome do município passou por um processo de evolução, sempre se referindo às pequenas cachoeiras do Rio Itapemirim. Em 1885, já se escrevia o nome certo e por extenso. Alfredo Mário Pinto, nos “Apontamentos para o Dicionário Geográfico do Brasil”, registrou: “… Da Câmara Municipal dessa cidades recebemos, em 1884, a seguinte informação: A sede do município é a cidade do Cachoeiro de Itapemirim, que tem recente data, pois que a primeira casa construída foi no ano de 1846”.