O surgimento de Mimoso do Sul é ligado ao desbravamento do donatário da capitania do Espírito Santo, o fidalgo Português Vasco Fernandes Coutinho, e por jesuítas e exploradores que foram responsáveis pelo povoamento do sul do Espírito Santo.
Situada no extremo Sul do ES, Mimoso do Sul recebeu muitos imigrantes italianos. Já recebeu as denominações de Ponte de Itabapoana, Monjardim, João Pessoa e São Pedro, entre outros, até o nome atual.
Não há uma definição específica ou certeza para o nome do município. Acredita-se em algumas hipóteses, como por exemplo, a extensão de todo o vale onde caprichosamente foi fixado o local. Outra hipótese é relacionado a localização geográfica (Hemisfério Sul) em que todos os navegantes tem como referência a constelação do Cruzeiro do Sul, perfeitamente visível. Umas constelação localizada em um dos braços da cruz é intitulada “Mimosa”.